Il naît à Estcourt, le 9 novembre 1928, fils d'Eugène Lavoie et d'Angèle Bérubé. De 1943 à 1949, il étudie au Séminaire de Sainte-Anne-de-Beaupré; il fait profession religieuse chez les Rédemptoristes à la fin de son noviciat à Sherbrooke, le 15 août 1949.

Il étudie la philosophie à Aylmer, de 1950 à 1953, et la théologie au Mont St-Alphonse d'Esopus, New-York. Il est ordonné prêtre le 24 juin 1956.

De 1958 à 1960, il est professeur d'anglais au Séminaire St-Alphonse. En septembre, il est à Montebello, au Postulat des Frères. À compter de mars 1961, il est vicaire à Morinville, Alberta et, en décembre 1962, curé de Ste-Lina. En août 1973, il est vicaire à Sainte-Anne-de-Beaupré et de 1976 à 1987, il est vicaire puis curé et supérieur à Sainte-Anne-des-Chênes, Manitoba. En 1988, il est à Ottawa et de 1995 à 2001, curé de St-Bonaventure.

De 2002 à sa mort en 2011, il réside à Sainte-Anne-de-Beaupré. Père Lavoie fait face au cours de sa vie à un lourd bilan de maladies graves : cancer de l'intestin (1974), infarctus du myocarde avec trois pontages en 1984, infarctus (2001), opération à la hanche droite (2002), à la hanche gauche (2003), hernie (2007), et finalement, depuis 2007, cancer à l'oesophage.

Père Lavoie fait preuve tout au long de sa vie de courage et de patience devant la maladie et accomplit avec fidélité de lourdes tâches pastorales, pendant de nombreuses années. « Auprès du Seigneur, la Rédemption est abondante ».